הקנטאורים היו בניהם או נכדיהם של איקסיון, הרוצח הראשון, ושל נפלה, האישה שהאלים בראו מענן. לפי גרסאות אחרות הקנטאורים היו צאצאים של הזדווגות איקסיון, או בנו קנטאורוס, עם סוסות. הקנטאורים היו קשתים מעולים, ולכן דמותם מסמלת את מזל קשת בגלגל המזלות. ברבות מאגדות המיתולוגיה הם נהגו לרדוף אחרי נערות חסרות מגן כדי לאנוס אותן.
הקנטאור כיירון היה שונה מחבריו. הוא היה חכם ונדיב וניהל מעין בית ספר, בו חונכו רבים מגיבורי המיתולגיה היוונית, בין השאר הרקולס, הרופא אסקלפיוס והגיבורים יאסון ואכילס. על כיירון סיפרו שהוא גילה והורה את תורת הרפואה, בצד מדעים אחרים.